锻造操作机的动力学仿真（下）

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末端夹钳质心位置从初始位置开始沿x轴正方向缓冲移动，其运动状态也为图5-2，通过Adams软件仿真可以得到提升液压缸、缓冲液压缸和俯仰液压缸的驱动力的变化曲线，如图5-4所示。与第4章静力学分析中的图4-3相比较，各个液压缸的驱动力在加速和减速过程中有略微的变化，但各个液压缸的数值范围与静力学的理论结果是基本相符的，同样验证了静力学分析及计算的正确性。

俯仰过程中末端质心的转动状态的设定如图5-5所示，设定出角速度和角加速度的变化情况。在0-2s时间内，角加速度为2°/s2，末端夹钳质心处做匀加速转动;在2s-3s时间内，角加速度为零，末端夹钳质心处以4°/s的角速度做匀速转动;在3s-5s时间内，角加速度为一2°/ s2，末端夹钳质心做匀减速转动，实现末端夹钳质心位置俯仰角θ由-6.3070(俯角为负值)旋转到5.693 0(仰角为正值)，转动角度为120。通过Adams软件仿真可以得到各个液压缸的驱动力的变化曲线，如图5-6所示。与第4章静力学分析中的图4-4相比较，各个液压缸的驱动力在加速和减速过程中有略微的变化，但各个液压缸的数值范围与静力学的理论结果是基本相符的，验证了静力学分析及计算的正确性。

根据动力学的软件仿真所得到的数据及曲线图，进行锻造操作机的动态性能分析，还可以采用有限元分析软件和Adams仿真软件相结合进行更详细的研究。并与实际工程相联系，对动力学参数进行修改，包括有:对操作机的运动情况进行改善;对其几何结构进行优化;对操作机机构的物理参数(如各构件的质量、刚度等)进行修改等。运用的软件包括有虚拟样机分析软件Adams,  SolidWorks建模软件、有限元分析软件Ansys等。